交互要素
地图（周围环境），定位自己，怎么走
传统自主系统架构
感知（Sensing）
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包括感知硬件及其相关的信号处理算法集合
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提供传感器输出，例如 2D/3D 点云、自身加速度和速度、位置等
认知（Perception）
- 包括用于场景理解的算法和机器学习模型集合
- 包括传感器融合、地图构建、里程计、目标识别、轨迹估计、跟踪等
规划（Planning）
- 包括用于确定机器人下一步动作的算法和机器学习模型集合
控制（Control）
- 包括用于生成机器人执行器控制信号的算法和机器学习模型集合